En 1961, en Colonia (Alemania), el señor Ludwing von Bersuda, un miembro del Club Alemán Bajo el Agua (DUC por sus siglas en alemán) llenó una pelota con agua salada para poder jugar bajo el agua. A sabiendas de eso, comenzó la práctica de lo que hoy conocemos como el rugby subacuático. En un principio era más bien parecido a un Volleyball subacuático, pues la red estaba en medio de la zona de juego a 1 metro sobre el fondo de la piscina. Pero poco a poco se fue modificando para que al final, la pelota llegara a una canasta en el otro lado de la piscina y así marcar un tanto.

No fue hasta 1963 cuando se enseñó el juego en una competición, pero no tuvo mucha audiencia. Sin embargo, el Dr. Franz Josef Grimmeisen, miembro del DUC de Duisburg, cerca a Colonia, decidió convertirlo en un deporte de competición, junto con el club de submarinismo de Mülheim. Oficialmente, el 4 de Octubre de 1964 se jugó el primer partido del Rugby Subacuático, entre el equipo de Mülheim y el de Duisburg, siendo éste último el ganador del encuentro por un 5 – 2.

Grimmeisen continuó compartiendo las bases del nuevo deporte en otros clubs de Alemania, llevándolo a ciudades como Bochum, Düsseldorf, Essen y Lüdenschein. En 1965, todos estos nuevos equipos se enfrentaron en una competición en Mülheim, siendo el equipo local el ganador de la jornada. Este torneo se continúa haciendo año tras año, convirtiéndolo en el torneo más antiguo de la historia del Rugby Subacuático.

Para llevarlo a nivel internacional, Grimmeisen contactó con CMAS (Federación Mundial de Actividades Subacuáticas) y lo exportó, en un principio, a Francia y a la Unión Soviética, ofreciendo juegos de demostración y un cubrimiento mediático importante. Sin embargo, no tuvo mucha audiencia. Sólo una revista francesa le dedicó un artículo en la edición de Abril de 1965.

Pese a eso, los países escandinavos mostraron mucho más interés. Adoptaron las ideas en un tiempo relativamente corto. En Dinamarca (1973) y en Finlandia (1975) se hicieron presentaciones que tuvieron un muy buen acogimiento. Por la misma época, en Bélgica y en Austria se realizaron otras presentaciones que no tuvieron seguimiento, pero en la República Checa sí que lo tuvo, aunque con el impedimento de sólo participar en torneos de países con ideología comunista. Poco a poco se fueron integrando países, entre los cuales se encuentra Polonia.

Desde 1972, cuando el juego se reconoció como un deporte por la Unión Alemana de Deportes Subacuáticos (VDST), se hacen oficiales los campeonatos Alemanes. De nuevo, Mülheim, fue la ciudad anfitriona de los primeros pasos de este deporte, siendo anfitriona de la primera parada de la liga nacional alemana.

En 1978, la CMAS reconoció oficialmente el Rugby Subacuático como deporte. Después de ello, en el último fin de semana de Abril del mismo año, se celebró en Malmö, Suecia, el primer campeonato europeo del nuevo deporte de competición. Actualmente se celebra la Europe League anualmente con tres paradas en los países nórdicos y se está desarrollando una copa para los países del sur de este continente. Por otro lado, el Rugby Subacuático tiene muchos seguidores en otros países, como por ejemplo en Colombia, donde hay tres categorías, en Venezuela, en Estados Unidos, Canadá, Singapur, Sudáfrica y más.